Instrumento de origen persa (santur), el salterio (psállein, en griego, significa “pulsar con los dedos”) es citado ya en textos babilónicos 1600 años antes de Cristo. En textos castellanos está documentado desde el siglo XIII (en los Milagros de Nuestra Señora de Gonzalo de Berceo, en el Libro de Alexandre… ). Las representaciones hispanas del salterio son abundantes en la época medieval: las más detalladas son las miniaturas de la Cantigas de Santa María (Alfonso X el Sabio, s. XIII), pero lo podemos encontrar en numerosos ejemplos esculpidos en iglesias de la misma época: en Orense (Pórtico del Paraíso), en Santiago (Pórtico de la Gloria), en León (sillería del coro de la Catedral), y, en Navarra, se puede observar en las ménsulas de San Martín de Artaiz y del Santo Cristo de Cataláin.
A partir del siglo XIII el salterio comienza a difundirse progresivamente en Europa, adonde había llegado a través de Bizancio y los Balcanes (sus huellas sobreviven en el cymbalon húngaro). Fue utilizado en la música culta hasta finales del siglo XV. Sus cuerdas, que podían ser metálicas o de tripa (en este último caso se tocaban con los dedos, siendo preferida la púa para las cuerdas metálicas) permitían la interpretación no sólo de música monódica, sino también polifónica. Durante toda la Edad Media su afinación fue diatónica, pero variaban considerablemente el número de las cuerdas y sus dimensiones.
Del ejemplar representado, además del detalle minucioso con el que se han representado los dibujos de los rosetones, se puede apreciar el plectro utilizado por el ángel para pulsar las cuerdas y las clavijas de sujeción de las mismas. Como es habitual en los músicos occidentales, el ángel lo toca apoyándolo en el pecho (los orientales lo colocan encima de sus rodillas).